USB устройство

[volo]

Народ, есть кто живой ? Смотрю форум тихо умирает.

Вот пришлось достать из старых запасов DLL по обработке 3D движения, мысль была прицепить устройства типа Trackir.
Пробовал разные устройства через COM/TLB интерфейсы, работали относительно нормально. Проблема была либо в засветке камер устройств либо в таймауте устройств. DirectX вроде отрабатывал нормально.

Сейчас возникла проблема с одним из устройств xIMU (http://www.x-io.co.uk/node/9). Оно иcпользует C# API (NET.DLL). Вернее проблема подключения из PB DLL-ки - NET.DLL этого устройства.

Можно конечно переписать весь код с C# - основа openUSB, readUSB, writeUSB, closeUSB, - но не хочется вникать в детали протокола. Документации вменяемой почти нет (мне нужно получить для теста только три значения x, y, z).

xIMU support сказал что кто-то перегнал C# на макинтош, честно говоря не хочется убивать время на перегонку.
Может есть у кого какие идеи по использованию PB DLL и NET.DLL совместно ? (Я понимаю о проблеме совместимости DLL и NET.DLL)

[FireFenix]

http://cpu.h17.ru/net/15/

[volo]

http://cpu.h17.ru/net/15/

Спасибо за ссылку. Regasm SomeManagedClass.dll /tlb как одно из решений.
Правда комрады из-за бугра мозги уже проели.
-----------------------------------------------------------

...переписал 27 файлов в одно решение из примерно 20-30 строк (мне нужны были координаты только)
В итоге могу сказать - устройство тупо работает примерно как модем на COM порту (пробовал в ходе тестов также как FDTI).

типа этого примера из док.,

Код: Выделить всё

COMM OPEN "COM3" AS #hComm   

     COMM SET hComm, BAUD     = 115200    '  baud
     COMM SET hComm, BYTE     = 8             ' 8 bits
     COMM SET hComm, PARITY   = %FALSE   ' No parity
     COMM SET hComm, STOP     = 0            ' 1 stop bit
''     comM set hComm, RTSFLOW  = 2
     COMM SET hComm, TXBUFFER = 256     ' 1 Kb transmit buffer
     COMM SET hComm, RXBUFFER = 256     ' 1 Kb receive buffer
                                                               


Скорость по порту фиксированная 115200, на других скоростях не работает.
Больше всего убила реализация протокола. Вменяемой документации по протоколу нет.
Преобразования для координат по Элеру тупо вынесли на сторону клиента, как впрочем и всю основную тригонометрию по обработке преобразований и работы протокола. Устройство выдает только Quaternion значения (четыре двухбайтовых Integer)
После того как программное решение заработало - выяснилось, что значения "горизонтального" угла: 0+90+0 ~ 0-90-0 градусов (360 градусов)
и нужно использовать векторное преобразования для получения значения угла в градусах. Что-то наподобие:

Код: Выделить всё

void QuatToEuler(const tQuaternion *quat, CVertex *euler)
{
/// Local Variables ///////////////////////////////////////////////////////////
   float matrix[3][3];
   float cx,sx,x;
   float cy,sy,y,yr;
   float cz,sz,z;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   // CONVERT QUATERNION TO MATRIX - I DON'T REALLY NEED ALL OF IT
   matrix[0][0] = 1.0f - 2.0f * (quat->y * quat->y + quat->z * quat->z);
   matrix[0][1] = (2.0f * quat->x * quat->y) - (2.0f * quat->w * quat->z);
//   matrix[0][2] = (2.0f * quat->x * quat->z) + (2.0f * quat->w * quat->y);
   matrix[1][0] = 2.0f * (quat->x * quat->y + quat->w * quat->z);
   matrix[1][1] = 1.0f - (2.0f * quat->x * quat->x) - (2.0f * quat->z * quat->z);
//   matrix[1][2] = (2.0f * quat->y * quat->z) - (2.0f * quat->w * quat->x);
   matrix[2][0] = 2.0f * (quat->x * quat->z - quat->w * quat->y);
   matrix[2][1] = 2.0f * (quat->y * quat->z + quat->w * quat->x);
   matrix[2][2] = 1.0f - 2.0f * (quat->x * quat->x - quat->y * quat->y);


   sy = -matrix[2][0];
   cy = sqrt(1 - (sy * sy));
   yr = (float)atan2(sy,cy);
   euler->y = (yr * 180.0f) / (float)M_PI;

   // AVOID DIVIDE BY ZERO ERROR ONLY WHERE Y= +-90 or +-270
   // NOT CHECKING cy BECAUSE OF PRECISION ERRORS
   if (sy != 1.0f && sy != -1.0f)   
   {
      cx = matrix[2][2] / cy;
      sx = matrix[2][1] / cy;
      euler->x = ((float)atan2(sx,cx) * 180.0f) / (float)M_PI;   // RAD TO DEG

      cz = matrix[0][0] / cy;
      sz = matrix[1][0] / cy;
      euler->z = ((float)atan2(sz,cz) * 180.0f) / (float)M_PI;   // RAD TO DEG
   }
   else
   {
      // SINCE Cos(Y) IS 0, I AM SCREWED.  ADOPT THE STANDARD Z = 0
      // I THINK THERE IS A WAY TO FIX THIS BUT I AM NOT SURE.  EULERS SUCK
      // NEED SOME MORE OF THE MATRIX TERMS NOW
      cx = matrix[1][1];
      sx = -matrix[1][2];
      euler->x = ((float)atan2(sx,cx) * 180.0f) / (float)M_PI;   // RAD TO DEG

      cz = 1.0f;
      sz = 0.0f;
      euler->z = ((float)atan2(sz,cz) * 180.0f) / (float)M_PI;   // RAD TO DEG
   }


}