Алгоритмы разрешения столкновений 2D объектов

[zHackLeX]

Народ, помогите найти алгоритмы разрешения столкновения круга и прямоугольника (2D) : подвижный круг (шарик) и неподвижный прямоугольник (стенка). Дан вектор скорости шарика, все координаты прямоугольника, координаты центра шара, радиус шара. Надо выяснить факт столкновения, и если он имеет место, то вычислить результирующий вектор скорости.
Та же фигня для режима "шарик-шарик". Причём важна точность, объекты не должны погружаться друг в друга, столкновения рассчитываются на один шаг вперёд.
То что у меня работало (шарик-шарик) работало более-менее, со стенкой не работало вообше.
У меня считалось, что шарики не катятся, а летят (и не закручиваются)

В общем, если у кого есть такие алгоритмы или ссылки на статьи с алгоритмами, поделитесь пожалуйста!